いにしえのロボットアーム「MOVE MASTER RM101」を動かす(前編)

今回は埃の被った昔のロボットアームを動かしていきます。

進捗具合としては50%程度なので前後の2分割記事となりますのであしからず。

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人の頭をつくる 型(途中)

肌になるシリコンを流し込む用の型を作っていきます。

 

前回の記事に載せている雌型から余計な部分を取り除いて出力します。こんな感じで。

 

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人の頭をつくる 頭蓋骨と型の設計

前回の記事に引き続いて

 

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人の頭をつくる 外皮部の再設計

前回まで作っていたものだと、どうにも型取りが上手くかなかったので新しく外皮部も作り直しております。

なので公開予定であった下書き段階の記事をまるっと削除してまた一から書いている状況です。

記事作成と機体作成が同時に進んでいなかったためにこういうことが起こるんですね。

 

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人の頭をつくる 外皮部の設計

肌を作っていきます。

 

大まかな流れとして、まずスカルプト形のCGソフトを使い形を整えた後に、

CADソフトに取り組み、眼球間距離などの情報を基にスケールを調整していきます。

そうして作った3Dデータをプリントし、さらにシリコンで雌型を作りそこへゲルを流し込んでいきます。

この記事を書いている段階ではシリコンの型取りをしているのですが、型自体を3Dプリンターで出力してやった方が賢いやり方だったかもしれません。

 

使用するCGソフトは「sculptris」

直観的な操作で造形ができ、無料版でありながらも充実した機能を持っています。

他に自分の手に馴染んだソフトがあるのであればそちらでよいかと思います。おそらくどのソフトでもSTL出力はあるでしょうし。

私はマウスで作っていったのですが、ペンタブがあればより簡単かもしれません。

 

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顔の造詣には時間がかかりましたが(3週間くらいかかったかもしれません)操作にも慣れてきて、最後に追加した耳に至っては1時間程度で仕上げることができました。

 

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人の頭をつくる 両目ユニットを繋げる

今回は両目ユニットを接続していきます。

 

ここで注意することは眼球間距離を調節できるようにすることです。

眼球下のサーボが瞼の開閉を行います。

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設計の反省点:眼球間にある凸型のパーツの幅を変えることで眼球間距離の調整をするのですが、やはりパーツの再設計が必要なので、簡単に調整できるとは言えないですね...

ネジなどを用いて調節機構を設けてやる必要があるように感じましたが、左右の眼球のピッチ軸を共通化している点が設計を困難化させております。

 

やはり人の頭サイズで、小さな眼球を二つも動かすのはなかなか骨が折れますし、次につくるモノは単眼娘にしようかな…

非実在のクリーチャーを作るのもまた面白さを感じますよね。

 

次は頭蓋骨の設計をします。

人の頭をつくる まぶたの設計

まぶたを作っていきます。

 

今回の設計では眼球のピッチ軸を眼球の外側に持ってきているので、

その軸をまぶたの開閉と共通させてしまおうと考えました。

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設計の反省点:5000系のやわらかいアルミを使い、1mm程度の厚みで瞼板にあたる部分を作ったのが原因で、簡単に曲がってしまいます。

大きな外力はかからない部位ではないので問題ないかとは思うのですが。

きちんとアルミ材の管理をしないといけませんね