最近はやること多くて少し体力保たないんですがここで書いとかないと今後やらなくなりそうなので覚書程度につらつらと。 まずは機構を考えてみて、それの収まる最小サイズを検討してみました。今回使った歯車はm0.5で、減速比は3ですね。もっとコンパクトな…

入力軸と出力軸の関係（簡易モデル） 関節というものは実にさまざまな種類がありますが、ボールジョイントはかなり自由な姿勢を取れる代表的な関節といえます。フィギュアやプラモでもよく見かけますね。 そもそも3次元空間において剛体のとり得る運動という…

設計には誤差が付きまとうので、いつか誤差に向き合わなければならない ということで誤差の足し算に統計を導入したやつまとめていきます。 誤差というのは安全率の親戚のようで親戚でない曖昧でフワフワした存在であり、どう扱うかが設計者のセンスな気がし…