最近はやること多くて少し体力保たないんですがここで書いとかないと今後やらなくなりそうなので覚書程度につらつらと。
まずは機構を考えてみて、それの収まる最小サイズを検討してみました。今回使った歯車はm0.5で、減速比は3ですね。もっとコンパクトな機構となるとワイヤなどになるんでしょうかね。ワイヤ端子の圧着とか大変そう
前回の記事の減速比だとか回転行列だとか色々間違ってますね。気が向いたら直します。
手首の球がφ40なら成立しそうだったので手元にあるドールさんを参考に比率を考えてみて粘土で形を整えます。
Zbrushも買ったんですが専ら
データ形式の変換とか後述のスキャン時のゴミ処理とかにしか使えてないです。PC上で形状まで作れたら作業短縮できそうだなぁとは思ってますが、今のところ粘土を手でこねてスキャナでCADに取り込むやり方で安定してます。粘土触るのも楽しいですし。今使ってる粘土は大学生の頃から使ってるインダストリ
アルクレイってやつですね。45度まで温めると柔らかくなるやつ。
サーボと制御基板rcb4-miniに火入をしてさぁ動かすぞってことでHTH4でソフトを完結させたかったんですが、なかなか難しそうと判明。
そもそも近藤サーボは出力される姿勢角がHTH4経由だと直
接触ることができず（詳しく書くとmix1とmix2の値は触れたり、モーション再生などはできる）なかなか面倒だったので
raspberry piとrcb4-miniをUSBで繋げて
pythonで動かすことに。
公式を覗けばすごーく丁寧に
raspberry piとrcb4の繋ぎ方から
pythonライブラリまで誘導あるので読めばわかります。
詳しく読まずにメールで聞くという悪行をしてしまったにもかかわらず優しく丁寧に対応してくれた
近藤科学株式会社のサービス部は神。
バックラッシュがひどくて稼働範囲はなかなか狭いんですが、満足のいく手となってくれました。
https://twitter.com/ykch__/status/1489968427972558848?s=21
次は
PS4あたりのコントローラ入力と任意角周りの回転を実装して、肘の設計に移りたいなぁ
