KRS3402のやつ② 5節リンクの足のリンク長とか設計途中の色々

前の記事の続きです。

1.0[kg]で1つの金属サーボホーンで受けるとき36.1[mm]ということで落ち着きました。
で、足を作っていくとき五節リンクやるとしたら2つのサーボとなり雑に考えて2つに分散、
つまり荷重は0.5[kg]相当になり72.2[mm]となるでしょう。

次に、曖昧にレイアウト考えていると足のリンクは片持ちにしたいなーとなったので
サーボホーンの周りにスラストベアリングを挟みます。

となるとサーボ間距離は40[mm]になります。ベアリング外径が40ちょっと無いくらいなので。

構成するリンクはどれもまず同じリンク長で考えます。

といった3点から大体こんな感じになりそうです。

こうして仮においた値を元に五節リンクの順運動学の検算やっていこうと思って連休は燃え尽きました。
これを4つ作って4脚したいなーと思ってます。