最近はやること多くて少し体力保たないんですがここで書いとかないと今後やらなくなりそうなので覚書程度につらつらと。 まずは機構を考えてみて、それの収まる最小サイズを検討してみました。今回使った歯車はm0.5で、減速比は3ですね。もっとコンパクトな…

入力軸と出力軸の関係（簡易モデル） 関節というものは実にさまざまな種類がありますが、ボールジョイントはかなり自由な姿勢を取れる代表的な関節といえます。フィギュアやプラモでもよく見かけますね。 そもそも3次元空間において剛体のとり得る運動という…

パラレルリンクはリンク根元にモータ類を置けるのでとても便利です。ディズニーのアニマトロニクスのアバターの顔面の中の機構と同じですね。口角の一番端に使われてたり。*1その上5節リンクはこちらで*2丁寧に解説なされているので活用しない手は無いでしょ…

前の記事の続きです。 1.0[kg]で1つの金属サーボホーンで受けるとき36.1[mm]ということで落ち着きました。で、足を作っていくとき五節リンクやるとしたら2つのサーボとなり雑に考えて2つに分散、つまり荷重は0.5[kg]相当になり72.2[mm]となるでしょう。 次に…

少しネジから逸れるので別記事として設けました。 サーボモータとサーボホーンとネジ KRS3402を使ったときの強度とか考える

今回は埃の被った昔のロボットアームを動かしていきます。 進捗具合としては50%程度なので前後の2分割記事となりますのであしからず。