最近は手乗りサイズのドールヘッドに動く瞳を搭載する試みを進めています。 ガラスアイなどをサーボモータで動かすのもまた面白いですね。ただし一方で機構が小型で複雑。こちらはもう少し技術力高めてから挑みます。 今回は小型ディスプレイを2枚埋め込んで…

今回はPS4コントローラで手首の回転を制御しようとした時に、どんな方法があるのかを考えてみました。（おそらく車輪の再発明。ゲーム界隈ならもっと進んでいて便利な手法あるんでしょうね。ゲームのRTAとかでよく見かける√2走法なんかにも関わる内容ですか…

最近はやること多くて少し体力保たないんですがここで書いとかないと今後やらなくなりそうなので覚書程度につらつらと。 まずは機構を考えてみて、それの収まる最小サイズを検討してみました。今回使った歯車はm0.5で、減速比は3ですね。もっとコンパクトな…

入力軸と出力軸の関係（簡易モデル） 関節というものは実にさまざまな種類がありますが、ボールジョイントはかなり自由な姿勢を取れる代表的な関節といえます。フィギュアやプラモでもよく見かけますね。 そもそも3次元空間において剛体のとり得る運動という…

パラレルリンクはリンク根元にモータ類を置けるのでとても便利です。ディズニーのアニマトロニクスのアバターの顔面の中の機構と同じですね。口角の一番端に使われてたり。*1その上5節リンクはこちらで*2丁寧に解説なされているので活用しない手は無いでしょ…

設計には誤差が付きまとうので、いつか誤差に向き合わなければならない ということで誤差の足し算に統計を導入したやつまとめていきます。 誤差というのは安全率の親戚のようで親戚でない曖昧でフワフワした存在であり、どう扱うかが設計者のセンスな気がし…

前の記事の続きです。 1.0[kg]で1つの金属サーボホーンで受けるとき36.1[mm]ということで落ち着きました。で、足を作っていくとき五節リンクやるとしたら2つのサーボとなり雑に考えて2つに分散、つまり荷重は0.5[kg]相当になり72.2[mm]となるでしょう。 次に…

少しネジから逸れるので別記事として設けました。 サーボモータとサーボホーンとネジ KRS3402を使ったときの強度とか考える

JIS B 1057非鉄製ネジの機械的性質の中の「5-2ナットの機械的性質」で雄ネジの引張強度を使うとの記載があります。鉄製ネジであればJISの付属書の中でナット側の強度区分があるのでそちらの値を見てもいいかもしれませんがそれは幾らか安全率をかけた後の数…

一つ前の記事の続き物です。気力が続けば後2～3個くらい記事続きます。 JISで定められていることはネジの寸法から強度・耐久度まで多岐にわたります。その中でも今回は寸法や強度よりも更にもう一歩手前の応力の話です。呼び径など寸法が決まれば次は強度[N/…

規格化のありがたみと、ネジにかかる力についての備忘録みたいなもの。 思ったよりも長くなったのでとりあえず。 設計しているときに感じたモヤモヤとか、一旦決着のついた部品の設計躓き箇所とかを、人に説明するまで体裁を整えると自分が納得できるのでブ…

今回は埃の被った昔のロボットアームを動かしていきます。 進捗具合としては50%程度なので前後の2分割記事となりますのであしからず。

肌になるシリコンを流し込む用の型を作っていきます。 前回の記事に載せている雌型から余計な部分を取り除いて出力します。こんな感じで。

前回の記事に引き続いて

前回まで作っていたものだと、どうにも型取りが上手くかなかったので新しく外皮部も作り直しております。 なので公開予定であった下書き段階の記事をまるっと削除してまた一から書いている状況です。 記事作成と機体作成が同時に進んでいなかったためにこう…

肌を作っていきます。 大まかな流れとして、まずスカルプト形のCGソフトを使い形を整えた後に、 CADソフトに取り組み、眼球間距離などの情報を基にスケールを調整していきます。 そうして作った3Dデータをプリントし、さらにシリコンで雌型を作りそこへゲル…

今回は両目ユニットを接続していきます。 ここで注意することは眼球間距離を調節できるようにすることです。 眼球下のサーボが瞼の開閉を行います。 設計の反省点：眼球間にある凸型のパーツの幅を変えることで眼球間距離の調整をするのですが、やはりパーツ…

まぶたを作っていきます。 今回の設計では眼球のピッチ軸を眼球の外側に持ってきているので、 その軸をまぶたの開閉と共通させてしまおうと考えました。 設計の反省点：5000系のやわらかいアルミを使い、1mm程度の厚みで瞼板にあたる部分を作ったのが原因で…

今回は眼球を作っていきます。 といっても主にドール用の眼球を使うので外見には手を加えず、駆動系の設計を進めていきます。 今回使用した眼球はドールアイ専門店「PARABOX」さんのアクリルアイ REALISTIC EYES www.parabox.jp ほぼ人と同サイズの直径24mm…

人の頭を作っていきます。 今回作っていくものは第1弾ということで、そこそこ安価に、そこそこの性能で作っていきます。しかし、サイズはリアルスケールにこだわって進めて行きます。 まずは仕様を決めます。 ・左右の眼球それぞれ2軸の自由度を持たせる ・…